В 1943 году был мобилизован в Красную Армию, служил в должности пулеметчика в 13-й гвардейской десантной бригаде и 300-м гвардейском пехотном полку, принимал участие в боевых действиях на Карельском фронте. Награжден медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941—1945 гг.».
После демобилизации из армии в 1949 году поступил в Саратовскую юридическую школу, после окончания которой в 1951 году был направлен на должность народного следователя Александрово-Гайского района. В 1951 году поступил в Саратовский юридический институт, который закончил в 1957 году.
В.П. Нестеров работал следователем прокуратуры Перелюбского района, прокурором Новобурасского, Романовского района.
Имел классный чин советника юстиции, неоднократно поощрялся приказами прокурора Саратовской области.
Уволен из органов прокуратуры 16 декабря 1985 года с должности заместителя Ртищевского транспортного прокурора в связи с уходом на пенсию.