Родился 10 апреля 1923 года в селе усть-Щербедино Романовского района Саратовской области. В семье было 6 детей. Окончил 8 классов средней школы в 1939 году. Поступил работать секретарем правления колхоза "Верный путь". С мая 1941 по август 1941 года работал счетоводом в сельпо. В 1949 году допущен к работе продавца в сельском потребительскои обществе. Отец Щербинин Семен Васильевич, красноармеец 1158 стрелкового полка 352 стрелковой дивизии погиб в бою в Московской области, деревне Тимонино в 1942 году. Числился без вести пропавшим. Впоследствии данные были обнаружены, как и место захоронения, братская могила. Щербинин Петр Семенович женился на Атапиной Евдокии Дмитриевне, дочери Татьяна и Лидия. Умер 25 августа 1970 года от острой сердечно сосудистой недостаточности, старый инфаркт миокарда.
